Может ли член без помощи рук войти во влагалище?

С парнем занимались петтингом, на боку лицом к лицу. Ногу закидывала ему на талию. Член терся о лобок. В какой-то момент почувствовала головку в у входа преддверии влагалища (это минимум).

Мог ли член без помощи рук случайно войти?